La ginnastica ha delle origini molto antiche: Platone, nella Repubblica, la inserisce tra le discipline, come la musica, le scienze matematiche, l'astronomia e la dialettica, volte alla formazione dei "guardiani dello stato". Il fondatore della ginnastica moderna può essere considerato il tedesco Friedrich Ludwig Jahn, che ideò una serie di esercizi volti allo sviluppo della forza fisica. Un'altra figura importante fu quella dello svedese Pehr Henrik Ling, che concentrò l'attenzione su movimenti eseguiti con ritmo e coordinazione, e l'ausilio di piccoli e grandi attrezzi.

La prima competizione internazionale di rilievo si svolse ad Atene nel 1896, in occasione delle prime Olimpiadi dell'era moderna; si trattava però di gare riservate agli uomini; le donne iniziarono a gareggiare nel 1928 ai giochi di Amsterdam.

La ginnastica ritmica moderna è legata al nome dello svizzero Emile-Jaques Dalcroze che ne fu il fondatore. Nel 1911 creò infatti a Hellerau, presso Dresda, la prima scuola di ginnastica ritmica con lo scopo, prevalentemente estetico, di rendere più armoniose le movenze del corpo. Verso la fine degli anni Cinquanta la ginnastica ritmica iniziò a diffondersi: il primo campionato mondiale venne organizzato nel 1963 e lo sport venne inserito nei programmi dei giochi olimpici a partire dal 1984.

Sia la ginnastica artistica sia quella ritmica sono governate a livello mondiale dalla FIG (Fédération Internationale de Gymnastique), mentre in Italia lo sport è rappresentato dalla FGI (Federazione Ginnastica d'Italia). Le nazioni che vantano una grande tradizione nella ginnastica sono l'Unione Sovietica, e attualmente i paesi che sono nati dalla sua dissoluzione (Russia, Bielorussia, Ucraina), e soprattutto in campo femminile, la Cina e la Romania. Sport particolarmente spettacolare, la ginnastica artistica ha annoverato campioni entrati, spesso grazie alla ribalta delle Olimpiadi e dei campionati mondiali, nell'immaginario collettivo: tra questi ricordiamo la tedesca orientale Olga Korbut, dominatrice ai mondiali di Monaco di Baviera, nel 1972; la rumena Nadia Comaneci, eroina dei Giochi Olimpici di Montreal; e negli anni più recenti il bielorusso Vitaly Scherbo, la statunitense Shannon Miller e, per l'Italia, Yuri Chechi, medaglia d'oro agli anelli alle Olimpiadi di Atlanta 1996.